被写体の画像投影は次の数式によって求められます。

ここでは次のようになります。

、、、およびはパースペクティブカメラモデルとして定義されます。

は、次のように定義される魚眼統計およびディスト―ションです。

• 
• はディスト―ション係数
• 

は魚眼焦点マトリックスで、対称モードが選択された場合に設定され、はカメラの焦点距離（ピクセル単位）